# GNSS定位

***Copyright © Quectel Wireless Solutions Co., Ltd. 2026. All rights reserved.***

---

# 功能概述

GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）是依托多轨道卫星无线电信号，为全球范围内设备提供高精度位置、运动速度与标准时间信息的卫星定位系统。主流GNSS系统包含 **中国BDS北斗系统**、**美国GPS系统**、**俄罗斯GLONASS系统**、**欧盟Galileo系统** 四大全球卫星导航体系，设备可兼容多系统联合定位，大幅提升定位可用性与精度。

GNSS定位核心原理为接收机同步接收多颗卫星广播信号，通过解析信号测距信息与卫星星历数据，解算设备终端的三维地理位置、运动状态及时间信息，是室外高精度定位的核心方案，可与LBS基站定位形成互补，适配全场景物联网定位需求。

## 基本组成要素

完整的GNSS卫星定位系统由卫星星座、地面控制段、用户接收机、卫星信号结构、定位解算算法五大核心要素构成，各模块协同完成卫星信号传输、校准与位置解算全流程。

- **卫星星座**：由多颗卫星组成，分布在不同的轨道上，确保全球覆盖和定位精度。

- **地面控制段**：监控卫星状态、上传星历和时钟修正数据。

- **用户接收机**：接收卫星信号，解算位置、速度和时间信息。

- **卫星信号结构**：GNSS卫星发射的无线电信号，包含测距码、导航数据和载波频率。

- **定位解算算法**：通过接收多颗卫星的信号，计算接收机的位置坐标。

## 定位流程

GNSS定位为标准化端到端信号处理与数据解算流程，依托卫星信号传播、接收机信号处理、算法拟合修正，实现精准定位。完整流程分为五大核心步骤：

1. **信号接收**：接收机通过天线接收来自多颗GNSS卫星的无线电信号。信号包含测距码（C/A码、P码）、导航数据和载波频率。

2. **信号处理**：接收机对信号进行放大、滤波和下变频处理。通过相关器捕获和跟踪卫星信号，提取伪距和载波相位测量值。

3. **位置解算**：基于伪距测量值，通过最小二乘法或卡尔曼滤波算法计算接收机的位置坐标。GNSS三维定位需要至少 **4颗卫星** 的有效信号才能解算三维位置（经度、纬度、高度）和时间。

4. **误差修正**：针对卫星信号传播与设备解算过程中的固有误差，进行针对性补偿修正，主要修正项包含电离层信号延迟、对流层信号折射延迟、卫星钟差、相对论效应、轨道偏差等基础误差。高端场景可使用差分GNSS（DGNSS）或实时动态定位（RTK）技术提高定位精度。

5. **输出结果**：输出位置坐标（纬度、经度、高度）、速度、航向和时间信息。终端通过 **NMEA 0183协议** 输出标准化的定位数据语句。

## GNSS NMEA语句详解

### GGA语句

**GGA语句格式定义**

| **语句类型** | **格式定义** |
| --- | --- |
| GGA | $--GGA,`<time>`,`<Lat>`,`<N>`,`<Lon>`,`<E>`,`<FS>`,`<NoSV>`,`<HDOP>`,`<msl>`,`<M>`,`<Altref>`,`<M>`,`<DiffAge>`,`<DiffStation>`*cs |
| <div style="text-align: center"><br> <br></div> | 示例：$GPGGA,060845.00,4004.74005,N,11614.19613,E,1,10,0.85,53.5,M,,M,,*7B |

**GGA语句参数说明**

| **参数** | **类型** | **描述** |
| --- | --- | --- |
| -- | 字符串 | 定位系统标识<br>*GP* ：GPS<br>*PQ/GB/BD*：BDS<br>*GA*：Galileo<br>*GL*：GLONASS<br>*GN* ：多系统混合定位 |
| *<time*> | 字符串 | UTC时间；格式：hhmmss.ss<br>hh：小时<br>mm：分钟<br>ss.ss：秒 |
| *<Lat*> | 字符串 | 纬度；格式：ddmm.mmmmm<br>dd：度<br>mm.mmmmm：分 |
| *<N*> | 字符串 | 北纬或南纬指示<br>*N*：北纬<br>*S*：南纬 |
| *<Lon*> | 字符串 | 经度；格式：dddmm.mmmmm<br>ddd：度<br>mm.mmmmm：分 |
| *<E*> | 字符串 | 东经或西经指示<br>*E*：东经<br>*W*：西经 |
| *<FS*> | uint | 定位状态标识<br>*0*：无效<br>*1*：单点定位<br>*2*：差分定位<br>*6*：递推定位 |
| *<NoSV*> | uint | 参与定位的卫星数量 |
| *<HDOP*> | 双精度浮点数 | 水平精度因子；范围：0.00~99.99；不定位时参数值为99.99 |
| *<msl*> | 双精度浮点数 | 椭球高或海拔高；固定输出1位小数（CFGGEOID即高程配置为1） |
| *<M*> | 字符串 | 椭球高单位或海拔高单位，参数值固定为 *M*；不定位时参数值为空 |
| *<Altref*> | 双精度浮点数 | 海平面分离度；仅在CFGGEOID即高程配置为1时有效，否则参数值固定为空。 |
| *<M*> | 字符串 | 海平面分离度单位，参数值固定为 *M*；不定位时参数值为空 |
| *<DiffAge*> | 双精度浮点数 | 差分校正时延；单位：秒；非差分定位时参数值为空 |
| *<DiffStation*> | 双精度浮点数 | 参考站ID；非差分定位时参数值为空 |
| *cs* | 字符串 | 校验和；本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或运算得到的十六进制数值 |

### GLL语句

**GLL语句格式定义**

| **语句类型** | **格式定义** |
| --- | --- |
| GLL | $--GLL,*<* Lat>,*<* N>,*<* Lon>,`<E>`,`<time>`,`<Valid>`,`<Mode>`*cs |
| &nbsp; | 示例：$GPGLL,4004.74005,N,11614.19613,E,060845.00,A,A*6F |

**GLL语句参数说明**

| **参数** | **类型** | **描述** |
| --- | --- | --- |
| -- | 字符串 | 定位系统标识<br>*GP* ：GPS<br>*PQ/GB/BD*：BDS<br>*GA*：Galileo<br>*GL*：GLONASS<br>*GN* ：多系统混合定位 |
| *`<Lat>`* | 字符串 | 纬度；格式：ddmm.mmmmm<br>dd：度<br>mm.mmmmm：分 |
| *`<N>`* | 字符串 | 北纬或南纬指示<br>*N*：北纬<br>*S*：南纬 |
| *`<Lon>`* | 字符串 | 经度；格式：dddmm.mmmmm<br>ddd：度<br>mm.mmmmm：分 |
| *`<E>`* | 字符串 | 东经或西经指示<br>*E*：东经<br>*W*：西经 |
| *`<time>`* | 字符串 | UTC时间；格式：hhmmss.ss<br>hh：小时<br>mm：分钟<br>ss.ss：秒 |
| *`<Valid>`* | 字符串 | 位置有效标识<br>*V*：无效<br>*A*：有效 |
| *`<Mode>`* | 字符串 | 定位系统模式标识<br>*N*：未定位<br>*A*：单点定位<br>*D*：差分定位 |
| *cs* | 字符串 | 校验和；本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或运算得到的十六进制数值 |

### GSA语句

**GSA语句格式定义**

| **语句类型** | **格式定义** |
| --- | --- |
| GSA | $--GSA,`<Smode>`,`<FS>`,`<sv1>`,`<sv2>`,`<sv3>`,`<sv4>`,`<sv5>`,`<sv6>`,`<sv7>`,`<sv8>`,`<sv9>`,`<sv10>`,`<sv11>`,`<sv12>`,`<PDOP>`,`<HDOP>`,`<VDOP>`,`<systemID>`*cs |
| <div style="text-align: center"><br> <br></div> | 示例：$GPGSA,A,3,02,03,06,09,12,17,19,23,28,25,,,1.34,0.85,1.04,1*1E |

**GSA语句参数说明**

| **参数** | **类型** | **描述** |
| --- | --- | --- |
| -- | 字符串 | 定位系统标识<br>*GP* ：GPS<br>*PQ/GB/BD*：BDS<br>*GA*：Galileo<br>*GL*：GLONASS<br>*GN* ：多系统混合定位 |
| *`<Smode>`* | 字符串 | 定位模式指定状态<br>*M*：手动指定2D或3D定位<br>*A*：自动切换2D或3D定位 |
| `<FS>` | uint | 定位模式<br>*1*：未定位<br>*2*：2D定位<br>*3*：3D定位 |
| *`<sv1>`~`<sv12>`* | uint | 参与定位的卫星号；参与定位的卫星不足12颗时，不足的区域为空；多于12颗时，只输出前12颗卫星<br>*01~32*：GPS卫星号<br>*01~37*：BDS卫星号<br>*65~92*：GLONASS卫星号<br>*01~36*：Galileo卫星号 |
| *`<PDOP>`* | 双精度浮点数 | 位置精度因子；范围：0.00~99.99；不定位时参数值为99.99 |
| *`<HDOP>`* | 双精度浮点数 | 水平精度因子；范围：0.00~99.99；不定位时参数值为99.99 |
| *`<VDOP>`* | 双精度浮点数 | 垂向精度因子；范围：0.00~99.99；不定位时参数值为99.99 |
| *`<systemID>`* | uint | NMEA协议定义的GNSS系统ID<br>*1*：GPS系统ID<br>*2*：GLONASS系统ID<br>*3*：Galileo系统ID<br>*4*：BDS系统ID |
| *cs* | 字符串 | 校验和；本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或运算得到的十六进制数值 |

### GSV语句

**GSV语句格式定义**

| **语句类型** | **格式定义** |
| --- | --- |
| GSV | $--GSV,`<NoMsg>`,`<MsgNo>`,`<NoSv>`,`<sv1>`,`<elv1>`,`<az1>`,`<cno1>`,`<sv2>`,`<elv2>`,`<az2>`,`<cno2>`,`<sv3>`,`<elv3>`,`<az3>`,`<cno3>`,`<sv4>`,`<elv4>`,`<az4>`,`<cno4>`,`<signalID>`*cs |
| &nbsp; | 示例：$GPGSV,3,01,11,02,34,277,41,03,16,043,35,05,04,215,35,06,69,333,48,0*57<br>         $GPGSV,3,02,11,09,25,110,41,12,31,305,43,17,55,116,46,19,76,088,46,0*56<br>         $GPGSV,3,03,11,23,23,077,40,25,04,328,32,28,05,171,36,0*67<br>         $GBGSV,3,01,12,01,37,145,42,02,34,225,39,03,44,188,42,04,25,123,37,0*4C<br>         $GBGSV,3,02,12,05,17,249,36,06,30,169,38,07,03,188,31,08,69,027,43,0*4E<br>         $GBGSV,3,03,12,09,09,186,34,10,15,211,36,12,26,306,40,13,60,316,44,0*48 |

**GSV语句参数说明**

| **参数** | **类型** | **描述** |
| --- | --- | --- |
| -- | 字符串 | 定位系统标识<br>*GP* ：GPS<br>*PQ/GB/BD*：BDS<br>*GA*：Galileo<br>*GL*：GLONASS<br>*GN* ：多系统混合定位 |
| *`<NoMsg>`* | uint | GSV语句总数；最小值为1；范围：01~ 99；参数值固定为两位，不足两位前面补零<br>*`<NoMsg>`* 为本系统的GSV语句总数，例如GPGSV中的 *`<NoMsg>`* 为GPGSV的语句总数，不包含GBGSV语句的数量 |
| *`<MsgNo>`* | uint | 本条GSV语句的编号；最小值为1；范围：01~ 99；参数值固定为两位，不足两位前面补零<br>*`<MsgNo>`* 为本条GSV语句在本系统GSV语句中的编号 |
| *`<NoSv>`* | uint | 本系统可见卫星的总数 |
| *`<sv1>`~`<sv4>`* | uint | 第1至第4颗卫星的卫星号<br>*01~32*：GPS卫星号<br>*01~37*：BDS卫星号<br>*65~92*：GLONASS卫星号<br>*01~36*：Galileo卫星号 |
| *`<elv1>`~`<elv4>`* | uint | 第1至第4颗卫星的仰角；范围：0~90；单位：度；参数值固定为两位，不足两位前面补零 |
| *`<az1>`~`<az4>`* | uint | 第1至第4颗卫星的方位角；范围：0~359；单位：度；参数值固定为三位，不足三位前面补零 |
| *`<cno1>`~`<cno4>`* | uint | 第1至第4颗卫星的载噪比；范围：0~99；单位：dBHz；参数值固定为两位，不足两位前面补零；未跟踪的卫星，该参数值为空 |
| *`<signalID>`* | uint | NMEA协议定义的信号ID（参数值固定为0） |
| *cs* | 字符串 | 校验和；本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或运算得到的十六进制数值 |

### RMC语句

**RMC语句格式定义**

| **语句类型** | **格式定义** |
| --- | --- |
| RMC | $--RMC,`<time>`,`<status>`,`<Lat>`,`<N>`,`<Lon>`,`<E>`,`<spd>`,`<cog>`,`<date>`,`<mv>`,`<mvE>`,`<mode>`,`<navStates>`*cs |
| &nbsp; | 示例：$GPRMC,060845.00,A,4004.74005,N,11614.19613,E,,,180817,,,A,V*0B |

**RMC语句参数说明**

| **参数** | **类型** | **描述** |
| --- | --- | --- |
| -- | 字符串 | 定位系统标识<br>*GP* ：GPS<br>*PQ/GB/BD*：BDS<br>*GA*：Galileo<br>*GL*：GLONASS<br>*GN* ：多系统混合定位 |
| *`<time>`* | 字符串 | UTC时间；格式：hhmmss.ss<br>hh：小时<br>mm：分钟<br>ss.ss：秒 |
| *`<status>`* | 字符串 | 位置有效标识<br>*V*：无效<br>*A*：有效 |
| *`<Lat>`* | 字符串 | 纬度；格式：ddmm.mmmmm<br>dd：度<br>mm.mmmmm：分 |
| *`<N>`* | 字符串 | 北纬或南纬指示<br>*N*：北纬<br>*S*：南纬 |
| *`<Lon>`* | 字符串 | 经度；格式：dddmm.mmmmm<br>ddd：度<br>mm.mmmmm：分 |
| *`<E>`* | 字符串 | 东经或西经指示<br>*E*：东经<br>*W：* 西经 |
| *`<spd>`* | 双精度浮点数 | 地面速率；单位：节；从北向起顺时针计算；测速失败或静态场景速度极小时，参数值为空 |
| *`<cog>`* | 双精度浮点数 | 地面航向；单位：度 |
| *`<date>`* | 字符串 | UTC日期；格式：ddmmyy<br>dd：日<br>mm：月<br>yy：年 |
| *`<mv>`* | 双精度浮点数 | 磁偏角；参数值固定为空 |
| *`<mvE>`* | 字符串 | 磁偏角方向；参数值固定为空 |
| *`<mode>`* | 字符串 | 定位模式<br>*N*：未定位<br>*A*：单点定位<br>*D*：差分定位 |
| *`<navStates>`* | 字符串 | 导航状态标志<br>*V*：设备不提供导航状态信息 |
| *cs* | 字符串 | 校验和；本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或运算得到的十六进制数值 |

### VTG语句

**VTG语句格式定义**

| **语句类型** | **格式定义** |
| --- | --- |
| VTG | $--VTG,`<cogt>`,`<T>`,`<cogm>`,`<M>`,`<sog>`,`<N>`,`<kph>`,`<K>`,`<mode>`*cs |
| &nbsp; | 示例：$GPVTG,,T,,M,0.000,N,0.000,K,A*23 |

**VTG语句参数说明**

| **参数** | **类型** | **描述** |
| --- | --- | --- |
| -- | 字符串 | 定位系统标识<br>*GP* ：GPS<br>*PQ/GB/BD*：BDS<br>*GA*：Galileo<br>*GL*：GLONASS<br>*GN* ：多系统混合定位 |
| *`<cogt>`* | 双精度浮点数 | 以真北为参考基准的地面航向；范围：0.000~359.999；单位：度；测速失败或静态场景速度极小时，参数值为空 |
| *`<T>`* | 字符串 | 航向标志；参数值固定为 *T* |
| *`<cogm>`* | 双精度浮点数 | 以磁北为参考基准的地面航向；范围：0.000~359.999；单位：度；参数值默认为空 |
| *`<M>`* | 字符串 | 航向标志；参数值固定为 *M* |
| *`<sog>`* | 双精度浮点数 | 地面速率；单位：节 |
| *`<N>`* | 字符串 | 速率单位；参数值固定为 *N* |
| *`<kph>`* | 双精度浮点数 | 地面速率；单位：千米/时 |
| *`<K>`* | 字符串 | 速率单位；参数值固定为 *K* |
| *`<mode>`* | 字符串 | 定位模式。<br>*N*：未定位<br>*A*：单点定位<br>*D*：差分定位 |
| *cs* | 字符串 | 校验和；本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或运算得到的十六进制数值 |

### GST语句

**GST语句格式定义**

| **语句类型** | **格式定义** |
| --- | --- |
| GST | $--GST,`<time>`,`<rngRMS>`,`<stdMajor>`,`<stdMinor>`,`<hdg>`,`<stdLat>`,`<stdLon>`,`<stdAlt>`*cs |
| &nbsp; | 示例：$GNGST,065909.57,,,,,,,*53 |

**GST语句参数说明**

| **参数** | **类型** | **描述** |
| --- | --- | --- |
| -- | 字符串 | 定位系统标识<br>*GP* ：GPS<br>*PQ/GB/BD*：BDS<br>*GA*：Galileo<br>*GL*：GLONASS<br>*GN* ：多系统混合定位 |
| *`<time>`* | 字符串 | UTC时间；格式：hhmmss.ss<br>hh：小时<br>mm：分钟<br>ss.ss：秒 |
| *`<rngRMS>`* | 双精度浮点数 | 伪距误差的均方差；最大值为3750000；单位：米 |
| *`<stdMajor>`* | 双精度浮点数 | 误差椭圆的半长轴；固定值为空；单位：米 |
| *`<stdMinor>`* | 双精度浮点数 | 误差椭圆的半短轴；固定值为空；单位：米 |
| *`<hdg>`* | 双精度浮点数 | 误差椭圆的半长轴指向，从正北起顺时针，固定填空；单位：度 |
| *`<stdLat>`* | 双精度浮点数 | 纬度方向的误差均方差；单位：米 |
| *`<stdLon>`* | 双精度浮点数 | 经度方向的误差均方差；单位：米 |
| *`<stdAlt>`* | 双精度浮点数 | 高度方向的误差均方差；单位：米 |
| *cs* | 字符串 | 校验和；本条语句从'$'到'*'之间的所有字符进行异或运算得到的十六进制数值 |

# GNSS API

## 头文件

*qcm_gnss_api.h*

## 函数概览

| **函数** | **说明** |
| --- | --- |
| *qcm_gnss_init()* | 初始化GNSS功能 |
| *qcm_gnss_deinit()* | 反初始化GNSS功能 |
| *qcm_gnss_start()* | 启动GNSS定位服务 |
| *qcm_gnss_stop()* | 停止GNSS定位服务 |
| *qcm_gnss_get_location()* | 获取GNSS定位信息 |
| *qcm_gnss_get_nmeasrc_sentences()* | 直接获取原始的NMEA语句 |
| *qcm_gnss_set_cfg()* | 配置GNSS功能参数 |
| *qcm_gnss_get_cfg()* | 获取当前的GNSS功能参数配置 |
| *qcm_gnss_set_reset_mode()* | 设置GNSS重启模式 |
| *qcm_gnss_get_state()* | 获取当前GNSS功能的状态 |
| *qcm_gnss_send_raw_data()* | 向GNSS芯片发送原始命令 |
| *qcm_gnss_delete_assistance_data()* | 删除GNSS辅助定位数据 |
| *qcm_gnss_get_version()* | 获取GNSS版本信息 |

## 函数详解

### qcm_gnss_init

- **功能描述**  
  初始化GNSS功能。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_init(qcm_gnss_notify_cb_t status_cb, qcm_gnss_nmea_cb_t nmea_cb)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *status_cb* | 输入 | *qcm_gnss_notify_cb_t* | GNSS状态通知回调函数；详见 [*qcm_gnss_notify_cb_t*](#qcmgnssnotifycbt) |
| *nmea_cb* | 输入 | *qcm_gnss_nmea_cb_t* | NMEA语句回调函数；详见 [*qcm_gnss_nmea_cb_t*](#qcmgnssnmeacbt) |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

#### qcm_gnss_notify_cb_t

- **功能描述**  
  获取GNSS状态通知。

- **函数原型**

```c
typedef void (*qcm_gnss_notify_cb_t)(qcm_gnss_notify_e notify, qcm_gnss_err_e error_code)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *notify* | 输出 | *qcm_gnss_notify_e* | 触发回调的事件类型；详见 [*qcm_gnss_notify_e*](#qcmgnssnotify_e) |
| *error_code* | 输出 | *qcm_gnss_err_e* | 当前事件结果码类型；详见 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e) |

- **返回值说明**  
  无

#### qcm_gnss_nmea_cb_t

- **功能描述**  
  获取GNSS NMEA语句。

- **函数原型**

```c
typedef void (*qcm_gnss_nmea_cb_t)(const char *nmea, int nmea_len)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *nmea* | 输出 | char | NMEA语句 |
| *nmea_len* | 输出 | int | NMEA语句长度；单位：字节 |

- **返回值说明**  
  无

### qcm_gnss_deinit

- **功能描述**  
  反初始化GNSS功能。调用此函数后，GNSS功能将停止工作，所有相关资源将被释放。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_deinit(void)
```

- **参数说明**  
  无

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

### qcm_gnss_start

- **功能描述**  
  启动GNSS定位服务。建议在启动前先进行服务配置。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_start(void)
```

- **参数说明**  
  无

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为异步接口，实际启动结果将通过 *qcm_gnss_notify_cb_t()* 回调函数的 *QCM_GNSS_NOTIFY_START_EVT* 事件通知。
```

### qcm_gnss_stop

- **功能描述**  
  停止GNSS定位服务。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_stop(void)
```

- **参数说明**  
  无

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为异步接口，实际停止结果将通过 *qcm_gnss_notify_cb_t()* 回调函数的 *QCM_GNSS_NOTIFY_STOP_EVT* 事件通知。
```

### qcm_gnss_get_location

- **功能描述**  
  获取GNSS定位信息。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_get_location(qcm_gnss_location_t *location)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *location* | 输出 | *qcm_gnss_location_t* | 定位信息；详见 [*qcm_gnss_location_t*](#qcmgnsslocation_t) |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为同步接口，调用后直接返回当前的定位信息。若GNSS尚未定位成功，将返回错误。
```

### qcm_gnss_get_nmeasrc_sentences

- **功能描述**  
  直接获取原始的NMEA语句。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_get_nmeasrc_sentences(qcm_gnss_nmeasrc_sentences_t *nmeasrc_sentences)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *nmeasrc_sentences* | 输出 | *qcm_gnss_nmeasrc_sentences_t* | NMEA语句；详见 [*qcm_gnss_nmeasrc_sentences_t*](#qcmgnssnmeasrcsentencest) |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为同步接口，返回的数据为原始的NMEA语句格式，需要自行解析和处理。
```

### qcm_gnss_set_cfg

- **功能描述**  
  配置GNSS功能参数。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_set_cfg(qcm_gnss_cfg_t *cfg)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *cfg* | 输入 | *qcm_gnss_cfg_t* | GNSS配置参数；详见 [*qcm_gnss_cfg_t*](#qcmgnsscfg_t) |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为异步接口，配置完GNSS参数后，需要通过 *qcm_gnss_notify_cb_t()* 回调函数的 *QCM_GNSS_NOTIFY_CFG_EVT* 事件确认配置结果。
```

### qcm_gnss_get_cfg

- **功能描述**  
  获取当前的GNSS功能参数配置。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_get_cfg(qcm_gnss_cfg_t *cfg)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *cfg* | 输出 | *qcm_gnss_cfg_t* | GNSS配置参数；详见 [*qcm_gnss_cfg_t*](#qcmgnsscfg_t) |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为同步接口，调用后直接返回当前的GNSS参数配置。
```

### qcm_gnss_set_reset_mode

- **功能描述**  
  设置GNSS重启模式。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_set_reset_mode(qcm_gnss_reset_type_e reset_mode)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *reset_mode* | 输入 | *qcm_gnss_reset_type_e* | GNSS重启模式；详见 [*qcm_gnss_reset_type_e*](#qcmgnssresettypee) |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为异步接口。
```

### qcm_gnss_get_state

- **功能描述**  
  获取当前GNSS功能的状态。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_state_e qcm_gnss_get_state(void)
```

- **参数说明**  
  无

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_state_e*](#qcmgnssstate_e)

```{note}
此函数为同步接口，直接返回当前的GNSS状态。
```

### qcm_gnss_send_raw_data

- **功能描述**  
  向GNSS芯片发送原始命令。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_send_raw_data(char *cmd, int cmd_len)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *cmd* | 输入 | char | GNSS原始命令字符串 |
| *cmd_len* | 输入 | int | GNSS原始命令字符串长度；单位：字节 |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为异步接口，执行结果将通过 *qcm_gnss_notify_cb_t()* 回调函数的 *QCM_GNSS_NOTIFY_SEND_RAW_DATA_EVT* 事件通知。
```

### qcm_gnss_delete_assistance_data

- **功能描述**  
  删除GNSS辅助定位数据。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_delete_assistance_data(void)
```

- **参数说明**  
  无

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为异步接口，执行结果将通过 *qcm_gnss_notify_cb_t()* 回调函数的 *QCM_GNSS_NOTIFY_DEL_ASSIST_DATA_EVT* 事件通知。
```

### qcm_gnss_get_version

- **功能描述**  
  获取GNSS版本信息。

- **函数原型**

```c
qcm_gnss_err_e qcm_gnss_get_version(char *version, int len)
```

- **参数说明**

| **参数名** | **输入/输出** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- | --- |
| *version* | 输出 | char | 版本信息缓冲区指针 |
| *len* | 输入 | int | 缓冲区长度；单位：字节 |

- **返回值说明**  
  详情请参考 [*qcm_gnss_err_e*](#qcmgnsserr_e)

```{note}
此函数为同步接口，执行后直接返回GNSS版本信息。
```

## 结构体定义

### qcm_gnss_location_t

定位信息结构体定义如下：

```c
typedef struct{
    /* RMC */
    int             valid;            
    double          latitude;         
    unsigned char   latitude_cardinal;  
    double          longitude;        
    unsigned char   longitude_cardinal; 
    double          speed;             
    double          course;           
    qosa_rtc_time_t time;         


    /* GSA */
    unsigned char mode; 
    int navmode; 
    double pdop; 
    double hdop; 
    double vdop;

    
    /* GGA */
    int   satellites_tracked; 
    float altitude;          

    
    /* VTG */
    double        cogt;      
    unsigned char cogt_flag;
    double        cogm;      
    unsigned char cogm_flag; 
    double        spkn;
    unsigned char spkn_flag;
    double        spkm;     
    unsigned char spkm_flag;
    unsigned char mode_indicator_flag; 
} qcm_gnss_location_t
```

| **参数** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- |
| *valid* | int | 定位有效性 <br>*1*：有效<br>*0*：无效 |
| *latitude* | double | 纬度 |
| *latitude_cardinal* | unsigned char | *N*：北纬<br>*S*：南纬 |
| *longitude* | double | 经度 |
| *longitude_cardinal* | unsigned char | *E：* 东经<br>*W：* 西经 |
| *speed* | double | 地面速度；单位：节 |
| *course* | double | 地面航向；单位：度 |
| *time* | *qosa_rtc_time_t* | 定位时间信息；详见 [*qosa_rtc_time_t*](#qosartctime_t) |
| *mode* | unsigned char | 定位模式指定状态<br>*M*：手动指定2D或3D定位<br>*A*：自动切换2D或3D定位 |
| *navmode* | int | 定位模式<br>*1*：未定位；无法获得有效位置解算<br>*2*：2D定位；仅获得经纬度（至少需3颗卫星）<br>*3*：3D定位；获得经纬度和海拔高度（至少需4颗卫星） |
| *pdop* | double | 位置精度因子 |
| *hdop* | double | 水平精度因子 |
| *vdop* | double | 垂直精度因子 |
| *satellites_tracked* | int | 参与定位的卫星数量 |
| *altitude* | float | 海拔高度；单位：米 |
| *cogt* | double | 以真北为参考基准的地面航向；范围：0.000~359.999；单位：度 |
| *cogt_flag* | unsigned char | 航向标志；参数值固定为 *T* |
| *cogm* | double | 以磁北为参考基准的地面航向；范围：0.000~359.999；单位：度 |
| *cogm_flag* | unsigned char | 航向标志；参数值固定为 *M* |
| *spkn* | double | 地面速率；单位：节 |
| *spkn_flag* | unsigned char | 速率单位；参数值固定为 *N* |
| *spkm* | double | 地面速率；单位：千米/时 |
| *spkm_flag* | unsigned char | 速率单位；参数值固定为 *K* |
| *mode_indicator_flag* | unsigned char | 模式指示器标志  <br>*A*：自主模式<br>*D*：差分模式<br>*E*：估算模式<br>*M*：手动输入模式<br>*S*：模拟器模式<br>*N*：数据无效 |

```{note}
1. 1节 = 1海里/小时 = 1.852公里/小时
2. 1公里/小时 = 0.54节
```

### qcm_gnss_nmeasrc_sentences_t

NMEA语句结构体定义如下：

```c
typedef struct{
    char gga[QCM_GNSS_NMEA_LEN];
    char rmc[QCM_GNSS_NMEA_LEN];
    char gsv[QCM_CONSTEL_MAX][QCM_GNSS_GSV_NUM][QCM_GNSS_NMEA_LEN];
    char gsa[QCM_GNSS_GSA_NUM][QCM_GNSS_NMEA_LEN];
    char vtg[QCM_GNSS_NMEA_LEN];
    char gll[QCM_GNSS_NMEA_LEN];
    char gst[QCM_GNSS_NMEA_LEN];
} qcm_gnss_nmeasrc_sentences_t
```

| **参数** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- |
| *gga* | char | GGA协议头原始语句字符串 |
| *rmc* | char | RMC协议头原始语句字符串 |
| *gsv* | char | GSV协议头原始语句字符串 |
| *gsa* | char | GSA协议头原始语句字符串 |
| *vtg* | char | VTG协议头原始语句字符串 |
| *gll* | char | GLL协议头原始语句字符串 |
| *gst* | char | GST协议头原始语句字符串 |

### qcm_gnss_cfg_t

GNSS配置参数结构体定义如下：

```cpp
typedef struct
{
    qosa_bool_t constel_nmea[QCM_CONSTEL_MAX][QCM_NMEA_MAX];
    qcm_gnss_multi_constel_e multi_constel;
    qosa_uint32_t fix_count;
    qcm_gnss_agps_cfg_t agps_cfg;
    qcm_gnss_ntp_cfg_t ntp_cfg;
    qosa_uint8_t simid; 
    qosa_uint8_t pdpcid;
    qcm_gnss_reset_type_e reset_mode;
    qosa_bool_t apflash_enable;
    qosa_bool_t backup_power_enable;
    qcm_gnss_bds_prefix_e bds_prefix;
    qosa_bool_t debug_enable;
} qcm_gnss_cfg_t
```

| **参数** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- |
| *constel_nmea* | qosa_bool_t | 布尔类型的二维数组，用于指定卫星体系输出的NMEA语句开关；行索引对应卫星星系（详见 [*qcm_gnss_constel_e*](#qcmgnssconstel_e)），列索引对应NMEA语句类型（详见 [*qcm_gnss_nmea_type_e*](#qcmgnssnmeatypee)）<br>举例：*constel_nmea[QCM_CONSTEL_GPS][QCM_NMEA_GGA]*= *true* 表示开启GPS系统的GGA定位数据输出 |
| *multi_constel* | *qcm_gnss_multi_constel_e* | 定位卫星组合；详见 [*qcm_gnss_multi_constel_e*](#qcmgnssmulticonstele) |
| *fix_count* | qosa_uint32_t | 定位次数；若为0，则表示持续定位 |
| *agps_cfg* | *qcm_gnss_agps_cfg_t* | AGPS相关配置；详见 [*qcm_gnss_agps_cfg_t*](#qcmgnssagpscfgt) |
| *ntp_cfg* | *qcm_gnss_ntp_cfg_t* | NTP相关配置；详见 [*qcm_gnss_ntp_cfg_t*](#qcmgnssntpcfgt) |
| *simid* | qosa_uint8_t | SIM卡ID |
| *pdpcid* | qosa_uint8_t | PDP ID |
| *reset_mode* | *qcm_gnss_reset_type_e* | GNSS芯片启动模式；详见 [*qcm_gnss_reset_type_e*](#qcmgnssresettypee)<br>此成员不起作用，实际功能由 *qcm_gnss_set_reset_mode()* 函数完成 |
| *apflash_enable* | qosa_bool_t | AP-Flash使能开关；与备电功能互斥，不允许同时开启<br>*QOSA_TRUE*：启用AP-Flash<br>*QOSA_FALSE*：禁用AP-Flash |
| *backup_power_enable* | qosa_bool_t | 备电使能开关；与AP-Flash功能互斥，不允许同时开启<br>*QOSA_TRUE*：启用备电<br>*QOSA_FALSE*：禁用备电 |
| *bds_prefix* | *qcm_gnss_bds_prefix_e* | BDS北斗系统NMEA语句前缀；详见 [*qcm_gnss_bds_prefix_e*](#qcmgnssbdsprefixe) |
| *debug_enable* | qosa_bool_t | GNSS芯片调试模式开关<br>*QOSA_TRUE*：启用GNSS芯片调试模式<br>*QOSA_FALSE*：禁用GNSS芯片调试模式 |

### qcm_gnss_agps_cfg_t

AGPS相关配置结构体定义如下：

```c
typedef struct
{
    qosa_bool_t  enable;                                
    char         url[QCM_GNSS_AGPS_URL_LEN];            
    char         vendor_id[QCM_GNSS_AGPS_VENDOR_ID_LEN]; 
    char         model_id[QCM_GNSS_AGPS_MODEL_ID_LEN];  
    char         password[QCM_GNSS_AGPS_PASSWORD_LEN]; 
} qcm_gnss_agps_cfg_t
```

| **参数** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- |
| *enable* | qosa_bool_t | AGPS功能使能开关<br>*QOSA_TRUE*：启用AGPS功能<br>*QOSA_FALSE*：禁用AGPS功能 |
| *url* | char | AGPS服务器地址 |
| *vendor_id* | char | 供应商账号 |
| *model_id* | char | 用户账号 |
| *password* | char | 用户密码 |

### qcm_gnss_ntp_cfg_t

NTP相关配置结构体定义如下：

```c
typedef struct
{
    qosa_bool_t  enable;                       
    char         url[QCM_GNSS_NTP_URL_LEN];   
    int          port;                       
} qcm_gnss_ntp_cfg_t
```

| **参数** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- |
| *enable* | qosa_bool_t | NTP功能使能开关<br>*QOSA_TRUE*：启用NTP功能<br>*QOSA_FALSE*：禁用NTP功能 |
| *url* | char | NTP服务器地址 |
| *port* | int | NTP端口号 |

### [qosa_rtc_time_t](#qosartctime_t)

定位时间信息结构体定义如下：

```cpp
typedef struct
{
    int tm_sec;
    int tm_min;
    int tm_hour;
    int tm_mday;
    int tm_mon;
    int tm_year;
    int tm_wday;
} qosa_rtc_time_t
```

| **参数** | **类型** | **说明** |
| --- | --- | --- |
| *tm_sec* | int | 秒；范围：0~59 |
| *tm_min* | int | 分；范围：0~59 |
| *tm_hour* | int | 时；范围：0~23 |
| *tm_mday* | int | 日；范围：1~31 |
| *tm_mon* | int | 月；范围：0~11，0代表一月，11代表十二月 |
| *tm_year* | int | 年；自1900年起经过的年数 |
| *tm_wday* | int | 周几；范围：0~6，0代表周日 |

## 枚举定义

### qcm_gnss_err_e

GNSS结果码枚举定义如下：

```c
typedef enum
{
    QCM_GNSS_ERR_OK         = 0, 

    QCM_GNSS_ERR_UNKNOW     = 1,  
    QCM_GNSS_ERR_INVAL_PARM = 2,  
    QCM_GNSS_ERR_NO_MEMORY  = 3,  
    QCM_GNSS_ERR_NOT_INIT   = 4,  
    QCM_GNSS_ERR_BUSY       = 5,  
    QCM_GNSS_ERR_EXECUTE    = 6,  
    QCM_GNSS_ERR_NOT_START  = 7,  
    QCM_GNSS_ERR_NOT_RUN    = 8,  
    QCM_GNSS_ERR_FIRMWARE   = 9, 
    QCM_GNSS_ERR_PDP        = 10, 
    QCM_GNSS_ERR_SOCKET     = 11, 
} qcm_gnss_err_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| *QCM_GNSS_ERR_OK* | 操作成功 |
| *QCM_GNSS_ERR_UNKNOW* | 未知错误 |
| *QCM_GNSS_ERR_INVAL_PARM* | 无效参数 |
| *QCM_GNSS_ERR_NO_MEMORY* | 内存不足 |
| *QCM_GNSS_ERR_NOT_INIT* | 未初始化 |
| *QCM_GNSS_ERR_BUSY* | 资源繁忙 |
| *QCM_GNSS_ERR_EXECUTE* | 执行失败 |
| *QCM_GNSS_ERR_NOT_START* | GNSS服务未开启 |
| *QCM_GNSS_ERR_NOT_RUN* | 定位未运行 |
| *QCM_GNSS_ERR_FIRMWARE* | 固件加载失败 |
| *QCM_GNSS_ERR_PDP* | PDP激活失败 |
| *QCM_GNSS_ERR_SOCKET* | Socket连接错误 |

### qcm_gnss_constel_e

卫星星系枚举定义如下：

```c
typedef enum
{
    QCM_CONSTEL_GPS = 0,     
    QCM_CONSTEL_GLONASS = 1,  
    QCM_CONSTEL_GALILEO = 2,  
    QCM_CONSTEL_BDS = 3,    
    QCM_CONSTEL_MULTISYS = 4, 
    QCM_CONSTEL_MAX = 5,   
} qcm_gnss_constel_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| *QCM_CONSTEL_GPS* | 美国GPS卫星系统 |
| *QCM_CONSTEL_GLONASS* | 俄罗斯GLONASS卫星系统 |
| *QCM_CONSTEL_GALILEO* | 欧盟Galileo卫星系统 |
| *QCM_CONSTEL_BDS* | 中国BDS北斗卫星系统 |
| *QCM_CONSTEL_MULTISYS* | 多星系联合定位 |
| *QCM_CONSTEL_MAX* | 卫星星系枚举数量上限 |

### qcm_gnss_nmea_type_e

NMEA语句类型枚举定义如下：

```c
typedef enum
{
    QCM_NMEA_GGA = 0,     
    QCM_NMEA_RMC = 1, 
    QCM_NMEA_GSA = 2, 
    QCM_NMEA_GSV = 3, 
    QCM_NMEA_VTG = 4, 
    QCM_NMEA_GLL = 5, 
    QCM_NMEA_TXT = 6,                     
    QCM_NMEA_ZDA = 7,                           
    QCM_NMEA_GNS = 8,                                    
    QCM_NMEA_GST = 9,                 
    QCM_NMEA_MAX = 10,
} qcm_gnss_nmea_type_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| *QCM_NMEA_GGA* | GGA语句 |
| *QCM_NMEA_RMC* | RMC语句 |
| *QCM_NMEA_GSA* | GSA语句 |
| *QCM_NMEA_GSV* | GSV语句 |
| *QCM_NMEA_VTG* | VTG语句 |
| *QCM_NMEA_GLL* | GLL语句 |
| *QCM_NMEA_TXT* | TXT语句 |
| *QCM_NMEA_ZDA* | ZDA语句 |
| *QCM_NMEA_GNS* | GNS语句 |
| *QCM_NMEA_GST* | GST语句 |
| *QCM_NMEA_MAX* | NMEA语句类型枚举总数上限 |

### qcm_gnss_notify_e

触发回调的事件类型枚举定义如下：

```c
typedef enum
{
    QCM_GNSS_NOTIFY_CFG_EVT,            
    QCM_GNSS_NOTIFY_START_EVT,          
    QCM_GNSS_NOTIFY_STOP_EVT,          
    QCM_GNSS_NOTIFY_SEND_RAW_DATA_EVT, 
    QCM_GNSS_NOTIFY_DEL_ASSIST_DATA_EVT,
    
    
    QCM_GNSS_NOTIFY_FIRMWARE_LOAD_EVT, 
    QCM_GNSS_NOTIFY_TRACK,             
    QCM_GNSS_NOTIFY_FIX_ACQUIRED,     
    QCM_GNSS_NOTIFY_FIX_LOST,          
    QCM_GNSS_NOTIFY_SYSTEM_TIME_UPDATE,
    QCM_GNSS_NOTIFY_AGPS_UPDATE_EVT,   
    QCM_GNSS_NOTIFY_ERROR_RECOVERABLE,
    QCM_GNSS_NOTIFY_ERROR_FATAL,      
    QCM_GNSS_NOTIFY_FIX_SESSION_DONE, 
} qcm_gnss_notify_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_CFG_EVT* | 配置参数设置成功通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_START_EVT* | GNSS服务启动状态通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_STOP_EVT* | GNSS服务停止状态通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_SEND_RAW_DATA_EVT* | 发送原始命令完成通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_DEL_ASSIST_DATA_EVT* | 删除辅助数据完成通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_FIRMWARE_LOAD_EVT* | 固件加载结果通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_TRACK* | 跟踪会话已启动通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_FIX_ACQUIRED* | 有效定位获取通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_FIX_LOST* | 定位丢失通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_SYSTEM_TIME_UPDATE* | 系统时间更新通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_AGPS_UPDATE_EVT* | AGPS辅助数据更新通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_ERROR_RECOVERABLE* | 可恢复错误通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_ERROR_FATAL* | 致命不可恢复错误通知 |
| *QCM_GNSS_NOTIFY_FIX_SESSION_DONE* | 跟踪会话完成通知 |

### qcm_gnss_multi_constel_e

卫星定位组合枚举定义如下：

```c
typedef enum{
    QCM_MULTI_GP = 0,         
    QCM_MULTI_GP_GB_GL = 1,  
    QCM_MULTI_GP_GB_GA = 2,   
    QCM_MULTI_GP_GL_GA = 3,   
    QCM_MULTI_GP_GL = 4,     
    QCM_MULTI_GP_GB = 5,     
    QCM_MULTI_GP_GA = 6,      
    QCM_MULTI_GB = 7,         
    QCM_MULTI_GP_GB_GA_GL = 8, 
} qcm_gnss_multi_constel_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| QCM_MULTI_GP | GPS |
| QCM_MULTI_GP_GB_GL | GPS + BDS + GLONASS |
| QCM_MULTI_GP_GB_GA | GPS + BDS + Galileo |
| QCM_MULTI_GP_GL_GA | GPS + GLONASS + Galileo |
| QCM_MULTI_GP_GL | GPS + GLONASS |
| QCM_MULTI_GP_GB | GPS + BDS |
| QCM_MULTI_GP_GA | GPS + Galileo |
| QCM_MULTI_GB | BDS |
| QCM_MULTI_GP_GB_GA_GL | GPS + BDS + Galileo + GLONASS |

### qcm_gnss_reset_type_e

GNSS芯片启动类型枚举定义如下：

```c
typedef enum{
    QCM_GNSS_RESET_COLD = 0, 
    QCM_GNSS_RESET_HOT  = 1, 
    QCM_GNSS_RESET_WARM = 2, 
} qcm_gnss_reset_type_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| QCM_GNSS_RESET_COLD | 冷启动 |
| QCM_GNSS_RESET_HOT | 热启动 |
| QCM_GNSS_RESET_WARM | 温启动 |

### qcm_gnss_bds_prefix_e

BDS北斗系统NMEA语句前缀枚举定义如下：

```c
typedef enum{
    QCM_GNSS_BDS_PREFIX_PQ = 0, 
    QCM_GNSS_BDS_PREFIX_GB = 1, 
    QCM_GNSS_BDS_PREFIX_BD = 2, 
} qcm_gnss_bds_prefix_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| QCM_GNSS_BDS_PREFIX_PQ | 语句前缀：PQ |
| QCM_GNSS_BDS_PREFIX_GB | 语句前缀：GB |
| QCM_GNSS_BDS_PREFIX_BD | 语句前缀：BD |

### qcm_gnss_state_e

GNSS功能状态枚举定义如下：

```c
typedef enum{
    QCM_GNSS_STATE_IDLE,      
    QCM_GNSS_STATE_SYS_INIT, 
    QCM_GNSS_STATE_GNSS_INIT,
    QCM_GNSS_STATE_TRACK,  
    QCM_GNSS_STATE_STOP,    
    QCM_GNSS_STATE_SYS_DEINIT 
} qcm_gnss_state_e
```

| **成员** | **说明** |
| --- | --- |
| *QCM_GNSS_STATE_IDLE* | GNSS尚未启动且未进行初始化 |
| *QCM_GNSS_STATE_SYS_INIT* | 系统初始化完成，已完成底层资源申请与系统级准备工作 |
| *QCM_GNSS_STATE_GNSS_INIT* | GNSS芯片正在上电并进行初始化 |
| *QCM_GNSS_STATE_TRACK* | GNSS功能正在跟踪卫星信号，同时解析定位数据 |
| *QCM_GNSS_STATE_STOP* | GNSS功能正在关闭 |
| *QCM_GNSS_STATE_SYS_DEINIT* | 系统反初始化中，正在彻底关闭GNSS并释放占用的系统资源 |

# 应用逻辑流程图

```{figure} images/board_HFMHwxeKnhg2D5bcIvacnONnnVd.jpg
:align: center
:alt: image
```

# 示例代码

完整示例代码请查看 https://github.com/UniRTOS/UniRTOS-Doc-Examples/blob/main/network/location/gnss/gnss_demo.c